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Recuerdo que yo lo hice con un par de sensores infrarojos un par de motores de los carritos del mercado montados en el mismo carrito uno para izquierda y otro pa derecha un eliminador de corriente o puedes usar baterias un par de compuertas logicas que seguramente eran AND es uno de los proyectos clasicos en electronica hay mucha información en la red.

Hace tiempo cuando elabore un seguidor, trabaje con optoacoplador cny70 como para empezar averiguar su funcionamiento es sencillo ese es un tip ...

vamos a ver si puedo ser de ayuda primero que nada no voy armar tu robot pero la idea te voy a dar sale .
1.- sensores infrarrojos podrías usar unos cny70 o los tcrt5000, usaremos tcrt5000 XD

se utilizaran 2, bueno esta configuración funciona perfectamente, trae una salida a A0 pero es para pic yy esta vez lo aremos de forma digital con compuertas y driver l293, bueno sigamos la salida que dice pin A0 si colocas tu multimetro, con blanco nos da 4.6v. y con negro da 0.46v (varían mucho los valor)

2.- para resolver esa variación de voltaje y que nos de uno lógico y cero (5v y 0v). un inversor tipo "Trigger de Smith". Que convierte esta señal de la salida del sensor infrarrojo en una señal digital.

3.- conexiones:
bueno la salida del sensor la vamos a colocar en una entrada del integrado en este caso usaremos el CD40106

al pin 1 y la salida se puentea a la entrada del pin 3 ahora dicho esto procedemos hacer los mismo con el otro sensor dado que contiene 6 compuertas inversoras podemos hacerlo sin ningún problema.
el 2o sensor se conecta para mayor comodidad en el pin 13 del CI y la salida o sea el pin 12 se puentea a la entrada del pin 11.
Que se logra con esto que al recibir un uno lógico en la entrada pin 1 a la salida puenteada pin 2 tendremos un 0 y en la salida del pin 4 tendremos un uno lógico esto mismos se refleja en el otro sensor servirá para la conexión del L293.
bueno de la salida puenteada del pin 2 y 3 sacamos una conexión hacia el drive se colocara al entrada 1A o pin 2 de la siguiente imagen y la salida del pin 4 del CD40106 a la entrada 2B o pin 7, lo mismo con los pines 12 y 11 del CD40106 van a la entrada 3C o pin 15 del L293 de la imagen de abajo y la salida del pin 10 a la entrada 4D o pin 10 y los motores usa motodo reductores para un mejor funcionamiento.

nota : esta conexión funciona perfectamente!
cualquier duda por aquí andaremos espero te sea de ayuda.!!