Pues es una muy buena chamba carnal, pero el hardware del robot esta pelada, lo complicado aqui es la programacion y control.
Ya sea si lo quieres controlar desde una PC por ejemplo a atraves de MatLab y con micros.
Te sugiero que le des una repasada a tus clases de programacion de micros y pues de C++ o la que hayas llevado.
suerte bro, yo hace un semestre hice uno de 3gdl.

Pues yo mas bien diría que la parte electrónica es la mas sencilla, ya que ajustar los motores y ves las tensiones y torques que se necesitan es lo complicado, te recomiendo usar un pic, puede ser el 16f84 para el cual hay mucha info, y como necesitas 20 patas para controlar los 5 motores, puedes utilizar 2 pics ya que con eso podrias controlar 6 motores independientes.

Si usas motores de cd, lo puedes armar incluso con puentes h, ya sea con tips, o con 3 circuitos L293D (ese ya trae diodos integrados) y con una simple botonera.

Si necesitas asesoria, mandame un mp y con gusto te ayudo.

huy chavo solo 5 grados de libertad???
quiero suponer que ya llevaste mecanismos y diseño de elementos.

Bueno hay que calcular todos los paràmedtros dinàmicos y de fatiga con los que va a trabajar (suponiendo el peso de los elementos y de la carga) y en lo que respecta al control, no conzco ningùn PLC que pueda manejar 5 ejes al mismo tiempo (lo cual no implica que no existan), pero me parece que lo mejor serìa diseñar el controlador también.
Por donde lo veas esta del carajo, ¿es tu tesis de maestrìa o algo asi?