pues asi de buenas a primeras te hace falta una comilla en campo telefono
debiera ir asi
mysql_query("INSERT INTO miAgenda (Nombre, Apellido, Edad, Telefono) VALUES ('Jose Vicente', 'Carratala', '32', '000001')");
en lugar de
mysql_query("INSERT INTO miAgenda (Nombre, Apellido, Edad, Telefono)...